ӘСКЕРИ РОБОТОТЕХНИКАҒА АРНАЛҒАН ШЫНЖЫР ТАБАНДЫ МОБИЛЬДІ ПЛАТФОРМАНЫҢ МАКЕТІН МОДЕЛЬДЕУ ЖӘНЕ ТҰРАҚТЫЛЫҚ ПАРАМЕТРЛЕРІН ТАЛДАУ
DOI:
https://doi.org/10.56132/2791-3368-2026-3-67-91-108Кілт сөздер:
роботтандырылған платформа, мобильді робот, шынжыр табан, SolidWorks, массалық сипаттамалар, әскери робототехникаАңдатпа
Осы жұмыстың аясында көпфункционалды роботтық жүйеге арналған мобильді платформаның құрылымдық моделі нұсқасы жасалды. Зерттеудің негізгі мақсаты - әскери салаға жарамды жоғары беріктік сипаттамалары бар роботтық платформа үшін тиімді шешім ұсыну. SolidWorks 2023 бағдарламалық кешенінде параметрлік модельдеу тәсілі қолданылды. Жүйенің негізгі элементтері: жақтау, жетекші және бағыттаушы дөңгелектер, тірек элементтері және шынжыр табан бөлшектері бөлек-бөлек модельденіп, кейін бір құрастыру моделіне біріктірілді. Құрылымдық шикізат ретінде 5086 коррозияға төзімді алюминий қорытпасы және тозуға берік полиуретанды материалы таңдап алынды. Материал таңдау барысында біз экстремалды температуралық жағдайларды да ескердік. Mass Properties атты құралдың есептеу нәтижелері бойынша жақтаудың массасы 33 023,56г, ал шынжыр табанды бөлшегінің массасы 123,24г екендігі анықталды. Ауырлық орталық координаттары Х=409,33мм, Y=354,30мм және Z=168,61мм мәндерінде орналасқандығы байқалды. Ол құрылымның төменгі жағында шоғырланған. Бұл ерекшелік платформаның нашар, қиылысқан аймақтардағы тұрақтылығын арттырады және аударылыпқалу қаупін төмендетеді. Инерция моменттерінің мәндері массаның дизайн бойынша салыстырмалы түрде біркелкі бөлінгенін көрсетті. Есептеу нәтижелері бойынша шамамен қауіпсіз аймақ ретінде 47° (pitch) және 39° (roll) көлденең бұрыштарымен шектелетінін көрсетті. Шынжыр табанды платформалардың салыстырмалы талдауы оның кедергілерді өту, жүк көтере алу және тепе-теңдіткті сақтау қабілетіндегі бірқатар артықшылықтарын ие екенін көрсетті. Зерттеу барысында әзірленген шынжыр табанды платформаның әскери робототехникада саласында қолдануғаәбден лайықты екенін көрсетті. Біздің ойымызша бұл шешім одан әрі нақты жағдайларда сынақтан өткізуге және жүйені жетілдіруге болады.
##plugins.themes.default.displayStats.downloads##
Әдебиеттер тізімі
1. Комекбаев, А. Е., Алипбаев, К. А., Аден, А. Е., & Оразалы, Е. Е. (2025). Обзор мирового опыта создания роботизированных комплексов для поиска и обезвреживания мин. Bulletin of the CAA, 37(2). DOI: 10.53364/24138614_2025_37_2_6
2. Nurgizat, Y., Sultan, A., Zhetenbayev, N., Ayazbay, A.-A., Uzbekbayev, A., Sergazin, G., & Alipbayev, K. (2025, August 29). Comparative analysis of modern robotic demining complexes and development of an automated mission planning algorithm. EEPES 2025, 63. Presented at the EEPES 2025. DOI: 10.3390/engproc2025104063
3. Jahn U., Straube S. “A Taxonomy for Mobile Robots: Types, Applications, Capabilities, and Development.” Robotics, 2020, 9(4):109. DOI: 10.3390/robotics9040109.
4. Bruzzone, L., Baggetta, M., Nodehi, S. E., Bilancia, P., & Fanghella, P. (2021). Functional design of a hybrid leg-wheel-track ground mobile robot. Machines, 9(1), 10. DOI: 10.3390/machines9010010
5. Bruzzone, L., Nodehi, S. E., & Fanghella, P. (2022). Tracked locomotion systems for ground mobile robots: A review. Machines, 10(8), 648. DOI: 10.3390/machines10080648
6. Spröwitz, A., Tuleu, A., Vespignani, M., Ajallooeian, M., Badri, E., & Ijspeert, A. J. (2013). Towards dynamic trot gait locomotion: Design, control, and experiments with Cheetah-cub, a compliant quadruped robot. The International Journal of Robotics Research, 32(8), 932-950. DOI: 10.1177/0278364913489205
7. Straticiuc, C., Doroftei, I., & Cazacu, C.-M. (2024). A short overview on terrestrial hybrid locomotion mobile robots. In Mechanisms and Machine Science. Advances in Service and Industrial Robotics (pp. 285-296). DOI: 10.1007/978-3-031-59257-7_29
8. . Shin, W. D., Park, J., & Park, H.-W. (2019). Development and experiments of a bio-inspired robot with multi-mode in aerial and terrestrial locomotion. Bioinspiration & Biomimetics, 14(5), 056009. DOI: 10.1088/1748-3190/ab2ab7
9. Электронды ресурс - https://www.unitree.com/go1
10. Электронды ресурс - https://bostondynamics.com/products/spot/
11. Электронды ресурс - https://www.anybotics.com/robotics/anymal/
12. Электронды ресурс - https://clearpathrobotics.com/jackal-small-unmanned-ground-vehicle/
13. Электронды ресурс - https://mobile-industrial-robots.com/products/robots
14. Электронды ресурс - https://www.flir.com/products/packbot/?vertical=ugs&segment=uis
15. Электронды ресурс - https://www.qinetiq.com/en/what-we-do/services-and-products/talon-medium-sized-tactical-robot
16. Электронды ресурс - https://www.taurob.com/inspector/ 14-16
17. Pellerin, D., Morand, D., Moisan, S., & Clément, B. (2017). The Air-Cobot project: Towards a collaborative mobile robot for aircraft inspection. In Proceedings of the 20th IFAC World Congress (pp. xxxx-xxxx). Toulouse, France: IFAC. Retrieved from
18. Электронды ресурс - https://mushr.io/
19. Jiang P. et al. “Lateral Stability of a Mobile Robot Utilizing an Active Suspension.” Applied Sciences, 2019, 9(20):4410. DOI: 10.3390/app9204410.
20. Нусибалиева, А., Юсупова, С., Жетенбаев, Н., Бакирова, Н., & Балбаев, Ғани. (2023). Machine-to-machine (m2m) технологиясын қолдана отырып, мобильді роботты машиналарға қызмет көрсету платформасы арасындағы байланысын зерттеу. Вестник КазАТК, 128(5), 209-222. DOI: 10.52167/1609-1817-2023-128-5-209-222
21. Jiang P. et al. “Lateral Stability of a Mobile Robot Utilizing an Active Suspension.” Applied Sciences, 2019, 9(20):4410. DOI: 10.3390/app9204410.
22. Bruzzone L. “Tracked Locomotion Systems for Ground Mobile Robots: A Review.” Machines, 2022, 10(8):648. DOI: 10.3390/machines10080648.
23. Ugenti A., Galati R., Reina G. “Analysis of an all-terrain tracked robot with innovative passive joints (Polibot).” Mechanism and Machine Theory, 2023, 182:105237. DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2023.105237.
24. Shabana A.A. Dynamics of Multibody Systems, 5th ed. Cambridge Univ. Press, 2020. DOI: 10.1017/9781108757553.
25. Yang W. et al. “Tip-over stability estimation and simulation of mobile robots.” International Journal of Intelligent Robotics and Applications, 2025. DOI: 10.1007/s41315-025-00423-9.
