Кинематический анализ планирования траектории движения роботизированной руки с четырьмя степенями свободы
Ключевые слова
роботизированной руки, траектория движения, кинематика, алгоритм, симуляция.
Как цитировать
А.Ю. Бектилевов, Ж.Р. Уалиев, Т. Шуак, & М. Уәлиев. (2024). Кинематический анализ планирования траектории движения роботизированной руки с четырьмя степенями свободы. «Вестник ВИСВ», (58), 57–67. https://doi.org/10.56132/2791-3368.2024.2-49-05
Аннотация
В этой статье реализован кинематический анализ вперед и назад роботизированной руки с четырьмя степенями свободы с использованием роботизированной платформы с открытым исходным кодом Open MANIPULATOR-X в среде программного обеспечения MATLAB. Для решения задачи были разработаны алгоритмы для прямой и обратной кинематики, а также проведена симуляция. После этого была выполнена верификация и валидация системы, а также были использованы методы для планирования траектории, анализа ошибок и улучшения конструкции. Полученные результаты служат теоретической основой для будущих исследований, направленных на улучшение траекторного планирования и оптимизации конструкции робота. В работе также подчеркивается важность использования платформы MATLAB для моделирования кинематики, симуляции и разработки алгоритмов, что способствует развитию робототехнических навыков и инноваций.