Төрт еркіндік дәрежесі бар роботты қолдың қозғалыс траекториясын жоспарлауды кинематикалық талдау
Кілт сөздер
роботты қол, қозғалыс траекториясы, кинематика, алгоритм, симмуляция.
How to Cite
А.Ю. Бектилевов, Ж.Р. Уалиев, Т. Шуак, & М. Уәлиев. (2024). Төрт еркіндік дәрежесі бар роботты қолдың қозғалыс траекториясын жоспарлауды кинематикалық талдау. ҚӘӘИ «Хабаршы» журналы, (58), 57–67. https://doi.org/10.56132/2791-3368.2024.2-49-05
Аңдатпа
Бұл мақала MATLAB бағдарламалық қамтамасыз ету ортасында Open MANIPULATOR-X ашық бастапқы роботтық платформасын пайдаланып, төрт еркіндік дәрежесі бар роботты қолдың алға және кері кинематикалық талдауын жүзеге асырды. Мәселені салыстырмалы түрде оңай шешу үшін тікелей және кері кинематикаға арналған алгоритмдер әзірленіп, симуляция жүргізілді. Жүйенің верификациясы және валидациясы жүзеге асырылып, траектория жоспарлау, қателерді талдау және құрылымдық оңтайландыру әдістері қолданылды. Нәтижелер робот қолының траекториясын жоспарлау және робот дизайнын құрылымдық оңтайландыру сияқты болашақ зерттеулер үшін теориялық негіз қалады.. MATLAB платформасы арқылы кинематикалық модельдеу, симуляция және алгоритмдерді жазу, тексеру және верификация, траектория жоспарлау, қателерді талдау және құрылымдық оңтайландыру сияқты роботика жұмыстарда қолданылады. Бұл мәселе адамдардың робототехникалық қабілеттерін жақсарту мен инновацияларға жетуіне көмектеседі.