РАЗРАБОТКА Y-ДЕСКРИПТОРА ДЛЯ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ ПРИВЯЗНОГО МУЛЬТИКОПТЕРА НА ОСНОВЕ МЕТОДА КЛЮЧЕВЫХ ТОЧЕК (Вестник Военного института Сухопутных войск имени С. Нурмагамбетова, 2026)
В статье дается общая характеристика привязных мультикоптеров, приводятся их основные функциональные возможности, ставится задача разработки системы автономной навигации для использования в одном из сложных процессов функционирования привязных БПЛА – его посадки на землю. Для разработки системы автономной навигации предлагается использование технологии ключевых точек. Проведен краткий обзор детекторов и дескрипторов ключевых точек. Показано, что в качестве детектора ключевых точек можно использовать детектор FAST. Однако для построения дескриптора была использована математическая модель метода Y-преобразований в задачах оптимизации нелинейных функций, которая легла в основу построения собственного дескриптора ключевых точек - Y-дескриптора. Приведены результаты практического использования разработанного Y-дескриптора для решения задачи автономной навигации БПЛА. Разработанный новый метод определения ключевых точек может быть использован в системах технического зрения привязных беспилотных летательных аппаратов для решения задач посадки в качестве альтернативы штатным системам GPS.